Wojna z zakonem krzyżackim w latach 1409-1411 przeszła nie tylko do historii ze względu na wynik batalii, ale także z zastosowania kunsztu wojennego, a mianowicie budowy „mostu pontonowego”. 3 lipca armia polsko-litewska przeprawiła się przez Wisłę. Przetransportowanie wojska i licznego sprzętu zajęło Jagielle trzy dni.
Na tajnej naradzie w Brześciu nad Bugiem w listopadzie 1409 roku, król polski Jagiełło wydaje polecenie zbudowania mostu, dzięki któremu wojska polsko-litewskie bez problemu przeprawią się przez 500. metrowy odcinek Wisły. Jan Długosz opisuję to tak: Nakazuje nadto zbudować most spoczywający na łodziach, nigdy przedtem nie oglądany, a jego budowę powierzył król Władysław staroście radomskiemu Dobrogostowi Czarnemu z Odrzywołu, szlachcicowi herbu Nałęcz. Budował zaś ten most w Kozienicach na koszt króla potajemnie pewien znakomity mistrz Jarosław i cała zima zeszła na jego budowie.
Wielki Mistrz Urlyk von Jungingen zbagatelizował wieść o tworzącym się moście. Nie uwierzył nawet naocznemu świadkowi polskiemu rycerzowi Dobiesławowi Skoraczewskiemu (na służbie cesarza Zygmunta Luksemburczyka), który w tym czasie przebywał z misją dyplomatyczną w obozie Jagiełły. Wróciwszy do krzyżaków pytany przez nich o most, który podobno zbudowano w powietrzu, z przekonaniem opowiada o moście, który powstał w pomyślany sposób ze statków, nie w powietrzy lecz na Wiśle.
Gdyby Urlyk von Jungingen uwierzył w relację o tworzącym się moście, losy wojny polsko-krzyżackiej mogłyby potoczyć się inaczej. 12 dni po przeprawie wojsk polko-litewskich przez Wisłę mistrz zakonu umiera na polu bitwy.
Niewątpliwie skonstruowanie „mostu pontonowego” było wielkim osiągnięciem inżynieryjnym wyprzedzającym myśl techniczną o wiele, wiele lat.
